Em 24 de maio de 1807, o cerco de Danzig terminou quando o general prussiano Friedrich Adolf, conde von Kalckreuth, capitulou ao marechal francêsFrançois Joseph Lefebvre. Isso deu a Napoleão a oportunidade de enfrentar as forças russas lideradas por Levin August von Bennigsen. Em 2 de junho, antes que Napoleão pudesse agir, Bennigsen ordenou que suas colunas convergissem para o VI Corpo de exército exposto do marechal Michel Ney. Em desvantagem por 63.000 a 17.000, Ney lutou uma ação de retaguarda na Batalha de Guttstadt-Deppen em 5 e 6 de junho. Embora tenha perdido seu trem de bagagem, duas peças de artilharia e 2.042 homens, Ney conseguiu escapar para o sudoeste sobre o rio Pasłęka (Passarge) com a maior parte de seus soldados.
Em dois dias, Napoleão ordenou que seu exército de 190.000 homens se aproximasse dos 100.000 russos e 15.000 prussianos. Consciente de sua abordagem, Bennigsen ordenou que suas tropas recuassem em Lidzbark Warmiński ("Heilsberg" em alemão). O exército russo assumiu fortes posições defensivas ao redor da cidade, que ficava no rio Łyna (Alle). O exército francês, sob os marechais Murat e Lannes, atacou em 10 de junho. Bennigsen repeliu vários ataques, resultando em enormes baixas francesas, mas teve que se retirar para Friedland no dia seguinte. Quatro dias depois, ocorreu a decisiva Batalha de Friedland, encerrando a Guerra da Quarta Coalizão com a aprovação do Tratado de Tilsit.
A Batalha de Heilsberg foi travada no rio Alle, hoje conhecido como Lyna. O Castelo Teutônico sendo o ponto focal da batalha foi mantido pelo controle russo.
Além das vantagens geográficas, os russos também passaram de três a quatro meses compilando táticas sobre como se defender contra uma invasão francesa, independentemente de onde atacassem os terrenos do castelo. Defensivamente, o castelo era sustentado por suas pontes e muralhas, ambas construídas ao longo do perímetro do castelo. O terreno que circundava o Castelo Teutônico funcionou como um obstáculo para o exército francês devido ao aumento da elevação desde a base do rio até a fundação do castelo. O 21º Fuzileiros prussiano, comandado por Ludwig August von Stutterheim, fez guarnição lá.[5]
Embora o terreno fosse uma punição suficiente para os franceses, o clima também prejudicou suas habilidades e saúde. Durante o dia, além do peso carregado em suprimentos e arsenal, as temperaturas atingiram níveis perigosamente quentes e úmidos. A umidade e o frio intenso da noite também tiveram um papel significativo, proporcionando poucas oportunidades de descanso.
Benningsen tinha sido enganado em retirada por relatórios falsos dos números franceses.[6] Os russos, tendo voltado para Heilsberg, tinham alguma proteção contra trabalhos de campo substanciais.[7] Para invadir as fortificações, Napoleão teve que escolher entre um avanço imediato ou um movimento de flanco, ameaçando a base de suprimentos russa de Königsberg (agora Kaliningrado).[7] Ele escolheu o último, e os franceses assim se posicionaram de modo a cortar qualquer oportunidade para os russos obterem reforços.
A cavalaria francesa sob o comando de Joachim Murat foi selecionada para liderar o ataque frontal, mas Napoleão não chegou ao campo pessoalmente até que Murat já tivesse liderado um ataque desastroso.[6] O Marechal Mortier e o Marechal Davout avançaram do lado de Königsberg. Soult e Lannes, liderando unidades de cavalaria separadas, e Ney, com a infantaria, avançaram em ambos os lados do rio Łyna.[7] Essas unidades menores se mostraram ineficazes, especialmente quando chegaram reforços prussianos, enviados por Anton Wilhelm von L'Estocq a pedido de Bennigsen. Lannes fez um ataque malsucedido que custou aos franceses 3.000 baixas.[6] Do lado russo, Bennigsen sofria de febre e tinha dificuldade em permanecer no comando.
Em 11 de junho, as baixas substanciais de ambos os lados e o sucesso da defesa russa deram a Bennigsen e Napoleão pouca escolha a não ser pedir uma trégua indocumentada para acabar com as hostilidades. Os franceses perderam cerca de 12.000 homens. A trégua foi focada principalmente na recuperação de soldados feridos. A batalha terminou com médicos e soldados de ambos os lados ajudando os feridos e recuperando os mortos. Quando Napoleão entrou nas posições russas desertas no dia seguinte, descobriu que todos, exceto os feridos, haviam sido evacuados durante a noite.[6]
Esta batalha é reconhecida como tendo sido taticamente inconclusiva devido a nenhum dos lados ter ganho terreno significativo, é mais notavelmente discutida como uma batalha que produziu pouca mudança no equilíbrio de forças entre os russos e os franceses. Pela maioria dos relatos, esta foi uma ação de retaguarda russo-prussiana bem-sucedida. Napoleão nunca percebeu que enfrentou todo o exército em Heilsberg. Murat e Soult atacaram prematuramente e no ponto mais forte da linha russo-prussiana. Os russos haviam construído extensas fortificações na margem direita do rio Alle, mas apenas alguns redutos menores na margem esquerda, mas os franceses avançaram sobre o rio para dar batalha, desperdiçando suas vantagens e incorrendo em baixas A Batalha de Heilsberg foi travada quatro dias antes da decisiva Batalha de Friedland.
Os franceses tiveram 1.398 mortos, 10.059 feridos, 864 capturados. Três unidades perderam suas águias, e Digby Smith coloca as perdas acima de Clodfelter, em 1.398 mortos, 10.059 feridos e 864 capturados. O IV corpo de Nicolas Jean-de-Dieu Soult sofreu a maioria das perdas: 8.286, e o general François Xavier Roussel, chefe do Estado-Maior da Guarda Imperial, foi morto. Três generais ficaram feridos e o corpo de Jean Lannes perdeu 2.284 mortos e feridos.[8]
As disputas sobre os mortos e feridos permanecem. Clodfelter estima 6.000 mortos e feridos. Além disso, os generais Koschin, Warneck e Pahlen foram mortos; Dmitry Dokhturov, Werdrevski, Fock, Zakhar Dmitrievich Olsufiev, Duka, Laptiev, Passeck e Duque Charles de Mecklenburg foram feridos. O comandante russo, Bennigsen, ficou doente o dia todo, mas permaneceu em seu cavalo, apesar de cair inconsciente várias vezes. Digby Smith diz que a força prussiana russa perdeu de 2 a 3.000 mortos e cerca de 5 a 6.000 feridos, e perdeu duas armas.[9]
Oficiais notáveis do exército francês presentes foram:
